而以液壓芯軸為代表的液壓膨脹式夾具因其精細(xì)的回轉(zhuǎn)精度（通常情況下≤0.003mm）、可有效解決薄壁類(lèi)工件變形等作用而被頻繁用于精加工作業(yè)，但在上下料時(shí)，液壓膨脹式夾具與工件的裝配間隙僅為直徑*3‰（例，夾持15mm的齒輪時(shí)，單邊間隙為0.0225mm），遠(yuǎn)低于以位置定位為主的機(jī)器人加液壓夾具所累計(jì)的誤差，裝配難度極大。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，目前市面上存在兩種主流解決方案：

1、側(cè)向裝配：適用于雙主軸機(jī)床，機(jī)器人會(huì)首先上料給到裝配間隙較大的夾具（如卡盤(pán)等），再利用主軸對(duì)接的方式將工件上料給到液壓芯軸。此類(lèi)方案對(duì)于機(jī)床的要求高，整體配置復(fù)雜，上料時(shí)間長(zhǎng)，成本較高。

2、豎直裝配：主要采用浮動(dòng)工具，并借助夾具與工件的倒角進(jìn)行上料。此類(lèi)方案對(duì)工件表面的劃傷不可避免，且需要額外的工具和工序。

由上述可見(jiàn)，傳統(tǒng)的機(jī)床上下料自動(dòng)化方案并不能很好地解決精密夾具與工件配合的問(wèn)題，并會(huì)帶來(lái)裝配良率低、工件損耗、成本高等弊端。

自適應(yīng)機(jī)器人+AGV/AMR+schunk雄克工裝組合，提升機(jī)床上下料柔性

通用智能機(jī)器人公司與的機(jī)床夾具供應(yīng)商德國(guó)schunk雄克公司聯(lián)合推出機(jī)床上下料柔性自動(dòng)化解決方案，可以自動(dòng)適應(yīng)精密夾具與工件之間的裝配間隙，幫助客戶完成柔性穩(wěn)定的自動(dòng)化機(jī)床上下料，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線和總體成本的優(yōu)化。

方案主要包括：非夕復(fù)合機(jī)器人（Rizon拂曉搭配AGV/AMR平臺(tái)）和雄克工裝組合（夾具、零點(diǎn)快換、機(jī)械手、機(jī)器人附件等）。

自適應(yīng)機(jī)器人拂曉融合了工業(yè)級(jí)力控、機(jī)器視覺(jué)和人工智能技術(shù)傳統(tǒng)的以位置控制為主的方式，可以自適應(yīng)于不確定的環(huán)境，通過(guò)像人手一樣的手眼配合來(lái)完成復(fù)雜的工作任務(wù)；同時(shí)，拂曉兼容各種第三方AGV/AMR平臺(tái)，使一套系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行看護(hù)成為可能，并可就地部署、無(wú)需改變產(chǎn)線已有布局；雄克工裝夾具組合選擇多樣，可以輔助機(jī)器人靈巧的力度抓取和移動(dòng)工件，安全可靠，適用于機(jī)床精加工場(chǎng)景。

實(shí)際作業(yè)時(shí)，方案通常采取單/雙臂加雙夾爪，搭載于AGV/AMR上的自適應(yīng)機(jī)器人提供末端0.1N的力控分辨率以及1KHz力控頻率，在裝配時(shí)會(huì)持續(xù)性檢測(cè)力和力矩并做出實(shí)時(shí)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)位置誤差補(bǔ)償，最終在保證工件表面不劃傷的基礎(chǔ)上，提升節(jié)拍效率，高效完成夾具（液壓芯軸、卡盤(pán)等）與工件的“絲"級(jí)（0.01mm）精度裝配。

方案優(yōu)勢(shì)：

1、精細(xì)而穩(wěn)定的力覺(jué)檢測(cè)和控制解決精密夾具和工件的匹配間隙問(wèn)題，保證上下料作業(yè)的精度

2、有效避免工件劃傷或損耗，提升機(jī)床精加工良率

3、降低產(chǎn)線復(fù)雜度，無(wú)需額外設(shè)備，節(jié)省成本

4、一臺(tái)設(shè)備可匹配多套機(jī)床，方便部署，優(yōu)化產(chǎn)線空間

5、可添加AI技術(shù)對(duì)定位及裝配進(jìn)行輔助，方案延展性強(qiáng)

關(guān)于schunk雄克

schunk雄克于 1945 年由 Friedrich Schunk 創(chuàng)立，現(xiàn)已發(fā)展成為的夾持技術(shù)和抓取系統(tǒng)供應(yīng)商。9 家工廠和 34 家附屬公司超過(guò)3,500 名員工，以及超過(guò) 50 個(gè)國(guó)家和地區(qū)的分銷(xiāo)合作伙伴，保證了密集的市場(chǎng)。憑借 11,000 種標(biāo)準(zhǔn)組件，雄克提供廣泛的夾持技術(shù)和抓取系統(tǒng)。整個(gè)抓取系統(tǒng)組合包含超過(guò) 4,000 個(gè)組件。

德國(guó)DEMAG（德馬格）模塊  電機(jī)

德國(guó)PILZ（皮爾茲）安全繼電器   模塊

德國(guó) HUBNER（霍伯納）編碼器雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3

德國(guó)SCHUNK （雄克） 卡爪 氣缸 自動(dòng)化夾持系統(tǒng)

德國(guó) PHOENIX（菲尼克斯）繼電器插頭

奧地利KRAUS&NAIMER（考爾斯&藍(lán)默爾）轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)

KISTLER（凱斯勒）測(cè)量壓力、力、加速度和扭矩傳感器

德國(guó)REXROTH（力士樂(lè)） 控制器 伺服電機(jī)

德國(guó) BARKSDALE（巴士德）傳感器、開(kāi)關(guān)

德國(guó)Vahle （法勒）碳刷  集電器

其他優(yōu)勢(shì)品牌：
BUCHER（布赫）DESOUTTER(英國(guó)馬頭）Beckhoff（倍福）SCHMERSAL（施邁賽） SCHMALZ（施邁茨）DANFOSS（丹弗斯）
ZIEHL-ABEGG（施樂(lè)百）DIEBOLD（戴博）HYDAC（賀德克）ODU（歐度）SAUTER（刀塔）BERTHOLD（伯托）KNOLL（科諾）
HOMMEL（霍梅爾）BINKS（賓克斯）STROMAG（實(shí)強(qiáng)米格）DOLD（多德）GESSMANN（杰斯曼）DRUCK（德魯克）
BONFIGLIOLI（邦飛利）INFICON（英?？担㏑OLAND（羅蘭）CROUZET（高諾斯）
Magnet-Schultz（舒爾茨）JUMO（久茂HONSBERG(豪思派克）WOERNER（維納）德國(guó) VEM電機(jī)德國(guó)GEMU流量計(jì)/閥門(mén)  
德國(guó)G.BEE閥門(mén)德國(guó) BEDIA水平傳感器，溫度傳感器德國(guó)PAULY光柵  光電管德國(guó)SOMMER卡爪  中心架  油缸     雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3
德國(guó)M&C煙氣分析儀  預(yù)處理  抽氣泵德國(guó)RITTAL威圖   電器柜配件
HENGSTLER編碼器 繼電器   ETH扭力傳感器/稱重傳感器 FAURNDAU微電機(jī)     DOLD繼電器    
BUEHLER液位計(jì)  CONTRINEX 光電開(kāi)關(guān)  DI-SORIC傳感器  MP FILTRI聯(lián)軸器/濾芯  
HYDROTECHINK壓力傳感器/流量計(jì) 軟管  NETTER震動(dòng)電機(jī) MAGTROL力傳感器  ZIMMER夾具  G.BEE閥門(mén)  STAUBLI快速接頭/聯(lián)軸器    
SOMMER卡爪/氣缸  Multi-Contact 快速接頭 Vibro-Mete傳感器   LENORD+BAUER編碼器  
Wampfler碳刷/集電器/電機(jī)  ABB-JOKAB安全開(kāi)關(guān)         FUCHS濾芯 電機(jī)  BURSTER傳感器
LIKA 編碼器 WALTHER快速接頭  海德漢編碼器    STORZ氣缸  Hengstler 亨士樂(lè)Parker 派克MOOG 穆格
R+WHoffmann 霍夫曼  AFAG VEM AEG 通用

SOMMER SF100-90D6-C雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3SOMMER GP412XN-C
SOMMER MGD808N
SOMMER GP408NO-C
SOMMER Order No.GV1/8*6

schunk雄克自動(dòng)化機(jī)床上下料方案：VERO-S NSA plus快換托盤(pán)和NSR機(jī)器人聯(lián)軸器。

新產(chǎn)品 SCHUNK 緊湊型 VERO-S NSR mikro 60 微型聯(lián)軸器適合于最近迅速發(fā)展的小型機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。SCHUNK VERO-S NSR 系列纖薄型機(jī)器人聯(lián)軸器，可搬運(yùn)重量范圍從 1kg 至 1,000kg，用于高效機(jī)器人自動(dòng)化機(jī)床上下料，多年來(lái)受到廣泛認(rèn)可。系統(tǒng)和托盤(pán)的低位配置，留出了很大空間。60 mm 寬的模塊重量?jī)H為 150 g，最大力矩可達(dá) 12 Nm (Mx 和 Mz)。它適合于重達(dá) 5 kg (尺寸最大 100x100 mm) 托盤(pán)的搬運(yùn)。可通過(guò)無(wú)油空氣解鎖：5 bar氣動(dòng)系統(tǒng)壓力即可。重復(fù)精度可達(dá)到 0.02 mm。

無(wú)人操作時(shí)工藝可靠性高

模塊的特殊混合設(shè)計(jì)確保了輕質(zhì)且高剛性：所有功能部件均為硬化不銹鋼材料；其余零部件均由高強(qiáng)度、硬質(zhì)陽(yáng)極化鋁合金制成。為了同時(shí)為托盤(pán)上的夾具供能，該模塊還可額外配備電氣或流體的 SCHUNK 標(biāo)準(zhǔn)介質(zhì)傳輸功能。為了確保工藝可靠的運(yùn)行，該聯(lián)軸器密封，以防止切屑或冷卻液進(jìn)入。標(biāo)配集成的清潔功能可確保自動(dòng)生產(chǎn)期間托盤(pán)和機(jī)器人聯(lián)軸器之間的工作表面平整無(wú)切屑。

在智能制造已成為制造業(yè)發(fā)展主流方向的今天，機(jī)床加工越來(lái)越展現(xiàn)出高速化、精密化、智能化的趨勢(shì)。然而，由機(jī)床、精密夾具和工業(yè)機(jī)器人組成的傳統(tǒng)機(jī)床精加工上下料自動(dòng)化產(chǎn)線通常面臨一個(gè)問(wèn)題：精密夾具與工件的裝配間隙遠(yuǎn)小于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度，為裝配結(jié)果帶來(lái)極大不確定性和耗材隱患。能否解決精加工上下料的柔性問(wèn)題，對(duì)機(jī)床行業(yè)的效率提升和綜合發(fā)展至關(guān)重要。

schunk雄克機(jī)床精加工自動(dòng)化面臨的挑戰(zhàn)

目前機(jī)床加工中常見(jiàn)的精密夾具有液壓芯軸、卡盤(pán)、刀柄、虎鉗等。其中，作為通用夾具的卡盤(pán)被廣泛應(yīng)用于軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)等工件的夾持，但在自動(dòng)上下料過(guò)程中，機(jī)器人與卡盤(pán)之間產(chǎn)生的夾持力和中心偏差容易造成無(wú)效裝配或工件損壞。